O nome da cidade, que antes se chamava Ponte Nova, é uma homenagem ao político Maranhense Urbano Santos da Costa Araújo, nascido em Guimarães no dia 3 de fevereiro de 1859 e falecido em viagem entre o Maranhão e o Rio de Janeiro no 7 de maio de 1922. Ele foi senador e vice-presidente do Brasil entre 1914 e 1918, e por duas vezes assumiu a Presidência da República, assinando a lei de criação do município durante a presidência de Venceslau Brás. Reeleito para a vice-presidência na chapa de Artur Bernardes em 1922, morreu antes de ser empossado.Banhado pelos rios Mocambo e Boa-Hora , o município que já foi um grande produtor de farinha e arroz, hoje sobrevive do comércio e do aproveitamento da mão de obra na exploração de carvão pela empresa Gerdau, Florestal do Grupo Suzano de SP. Atualmente a zona rural está em franco desmatamento do cerrado para instalação do plantio de soja, cana,etc.A cidade possui dois hospitais, sendo que um está desativado e o outro funciona de modo precário.A demora para a pavimentação da MA-226 e as últimas administrações municipais,foram causas fundamentais para o baixo desenvolvimento da cidade.Apesar de ficar a apenas 100 km de Barreirinhas, a estrada que liga essas cidades está em estado lastimável. No governo Roseana, foi feita a rodovia translitorânea via Morros , ao invés de ser feita via Urbano santos , o que isoluo ainda mais a cidade e deixou de beneficiar também as cidades de São Benedito do Rio Preto e Belágua, devido ao fluxo de turistas.A cidade teve seu início quando a Balaiada começou a ser dominada e grande parte dos insurretos entrou em debandada, buscando lugares onde se colocassem a salvo das ações militares comandadas pelo então coronel Luís Alves de Lima e Silva, mais tarde Barão e Duque de Caxias (Patrono do Exercito Brasileiro). Muitos tomaram o rumo da região hoje ocupada pelo município de Urbano Santos, fixando-se num lugar que ficou conhecido por Mocambinho e, mais tarde, por Mocambo, nome dado também ao belo rio ali existente. Aos antigos “balaios” juntaram-se indivíduos de várias procedências, o que contribuiu para que a povoação, por onde passava uma estrada de crescente movimento para a região praiana, tomasse considerável impulso econômico.

Em 1864, o comerciante João Fortes tomou a iniciativa de construir uma ponte sobre o rio Mocambo, mas não demorou muito para que ela deixasse de atender a contento o acelerado desenvolvimento da região. Com a construção de outra ponte pelo governo, o topônimo Mocambo foi trocado pelo de Ponte Nova, que permaneceu até sua elevação a vila, pela Lei Nº 1324, de 9 de março de 1929.

O que antes era apenas uma vila, em 10 de junho virou sede de município, ganhou o nome Urbano Santos e teve seu 1º prefeito empossado, o Sr. Chagas Araújo, porém, foi extinta no dia 22 de abril de 1931.

Sua autonomia foi restabelecida pelo Decreto-Lei Nº 919, de 30 de setembro de 1935, restabelecendo o dia 10 de junho como o dia mais importante para a tradição urbanosantense e foi novamente elevada à categoria de cidade pelo Decreto-Lei Nº45, de 29 de março de 1938.

Com tantas datas, tornou-se tradição importante comemorar-se o aniversário em 10 de junho, em alusão a posse do 1º primeiro prefeito e ao fato de ter deixado de ser vila e se tornado sede de município nesta mesma data do ano de 1929.

Recentemente teve o distrito de Belágua emancipado e transformado em município. A família Araújo foi durante muito tempo, a mais importante do Município. São seus últimos prefeitos: Raimundo Ferreira Lima, Rosalina Costa Araújo,Valdir Araújo Melo,Rosalina Costa Araujo, Onilda Vale Melo, Abnadab Silveira Léda e Aldenir Santana Neves,e 2013 a 2016- Iracema Cristina Lima Vale

O prefeito era Abandab Léda (3º mandato) até o dia 01 de setembro de 2011, mas como enfrentava problemas com a justiça brasileira pois tinha inúmeras contas reprovadas e irregularidades, inclusive no que era sua atual administração prevista até 2012, como por exemplo notas fiscais de combustível para transporte escolar em ano que não houve transporte público para crianças deslocarem-se para as escolas. Fatos que custaram-lhe o mandato. A atual prefeita é Iracema Vale que assumiu após Aldenir Santana Neves substituir Abnadab.